조선왕조를 세운 태조 이성계는 즉위하자마자 한양천도와 함께 경복궁, 종묘, 사직단의 건립을 아룬다. 이어서 1395년 정도전(鄭道傳)의 도성축조 계획에 따라 서울성곽을 수축하기 시작한다. 

서울성곽은 북악산(342m), 낙산(125m), 남산(262m), 인왕산(338m)을 잇는 총 길이 18.2Km의 성곽으로 토성과 산성으로 계획되었다. 1396년 4대문과 4소문을 준공한 뒤 27년이 지나 세종4년에 석성으로 모두 개보수를 하였다. 

서울성곽은 사적 제10호다. 서울성곽길은 이 성곽을 따라 조성된 약 21㎞에 달하는 길을 말한다. 낙산공원·남산공원·와룡공원·삼청공원 등 10개가 넘는 녹지공원과 국보 1호 숭례문, 보물 1호 흥인지문을 포함해 수많은 문화재를 만날 수 있다. 역사, 문화 그리고 생태를 경험하는 걷기길을 문화체육관광부가 2011년 3월 ‘이야기가 있는 문화생태 탐방로’로 지정했다.

누구나 편하게 걸을 수 있는 총 4개의 코스가 있다.  북악산 코스는 서울성곽이 가장 잘 보존된 곳이다. 북악산에 올라서는 600년 도읍지 서울의 정기를 받는 느낌이었다.

앞으로 서울성곽길을 산책하는 시민들은 지하철 역사부터 주택가 골목까지 설치된 185개 하늘색 바탕 주황빛 나리꽃색 화살표 하나만 보고 따라가면 된다.

서울시는 먼저 성곽길 인근 9개 지하철역 내에 역에서부터 성곽길 초입까지 거리가 지도로 나타나 있는 종합안내판을 설치해 도보로 이동하는 시민들이 쉽게 찾을 수 있도록 했다.

9개 지하철 역은 ▴시청역(10번 출구) ▴서울역(3번 출구) ▴혜화역(2번 출구) ▴독립문역(3번 출구) ▴광화문역(7번 출구) ▴약수역(10번 출구) ▴동대입구역(5번 출구) ▴신당역(7번 출구) ▴동대문역(6번 출구)이다.

이밖에 산철쭉 등 5종 관목 2,510주를 등산로 주변으로 식재하고 520㎡의 등산로 바닥을 평평하게 고르는 등 인왕산 성곽길을 오르는 시민들의 눈길과 발길이 닿는 곳 마다 쾌적하고 안전한 등산이 되도록 했다. 하늘색 바탕에 주황빛 나리꽃색 화살표가 이제 서울에서 걷고 싶은 길의 상징적인 길표시가 된 것이다. 서울성곽길을 시작으로 서울둘레길, 서울근교산 자락길까지 점차적으로 안내체계를 통일해 나갈 계획이다.